Parameters

各パラメータです

Wheel(足回り)

a version

wheel_a.param.yamlです。

/**:
  ros__parameters:
    x_name: x.joystic.left
    y_name: y.joystic.left
    rotation_name: x.joystic.right
    no_accel_power: 0.15

上から

x_name :　ｘ方向のベクトルに左スティックの横方向を割り当てる

y_name :　y方向のベクトルに左スティックの縦方向を割り当てる

rotation_name :　旋回用のスティックを右スティックの横方向に割り当てる

no_accel_power :　左トリガーのアクセルを押してない時のパワーを決めます。百分率だと思えば良いと思います。 つまり、1.0に設定するとアクセル機能がなくなり常にフルパワーで走ります。 ＊注意：整数を書き込まないでください。例）3.0->O 3->X

b version

wheel_b.param.yamlです。

/**:
  ros__parameters:
    right_name: right
    left_name: left
    front_name: up
    back_name: down
    rotation_name: x.joystic.right
    move_no_accel_power: 0.5
    rotation_power: 0.5
    x_move_power : 0.5

上から

right_name :　右方向のベクトル

left_name :　左方向のベクトル

front_name :　前方向のベクトル

back_name :　後方向のベクトル

rotation_name :　旋回用のスティックを右スティックの横方向に割り当てる

no_accel_power :　左トリガーのアクセルを押してない時のパワーを決めます。百分率だと思えば良いと思います。 つまり、1.0に設定するとアクセル機能がなくなり常にフルパワーで走ります。 ＊注意：整数を書き込まないでください。例）3.0->O 3->X

rotation_power : 旋回の速度を変更可能です

x_move_power : 真横への移動の速度を制御します。