Launch guide#

操縦モードのLaunch（ros2起動）ガイドです。

ターミナルで実行していってください

Set Parameter#

robowareワークスペースに移動します

cd roboware/src

visual studio codeで開きます

code .

写真のようにroboware_launchの中のconfigディレクトリに.param.yamlで終わるファイルがあることを確認してください。

これらがパラメーターファイルと呼ばれるものです。

詳しくはこちらをご覧ください

ワークスペースに移動します

cd roboware

ワークスペースをビルドします

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --cargo-args --release

source install/setup.bash

ros2 launch roboware_launch wheel_test.launch.xml

ros2 launch roboware_launch machine_test.launch.xml

以下のコマンドを用いて起動します。

ros2 launch roboware_launch manual_a.launch.xml

ros2 launch roboware_launch manual_b.launch.xml

以下に示すものはコードの実行に関係のないものです。（触らない）

launch files	概要
mecanum_a.launch.xml	a用の足回りをコントロールするためのものです。
mecanum_b.launch.xml	b用の足回りをコントロールするためのものです。
double_serial_bridge.launch.xml	PCからマイコンに転送する部分を起動します。
scgw.launch.xml	スマホアプリとの接続部を起動します。